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　　藤木先生は子どもの頃から機械いじりが好きで「レゴ」で遊び、「ガンダム」にあこがれ、KITに進学しロボットメーカーに就職した。いわば新しい時代の典型的なロボット工学者。学生たちに好奇心を持ち続ける授業を心がけているという。

----ロボット工学を目指したのは何かきっかけがあったのですか？

　「子どもの頃から漫画が好きなので。ちょうど小学生の時にガンダムが流行っていまして。それに、もともと機械なども好きで。おもちゃを分解して中はどうなっているのだろうと。最初は電池で動く車ですかね。ステアリングの部分はどうなっているのだろうかと。そんなところから初めていろいろと」

----初期の日本のロボット工学者の中で手塚治虫の漫画「鉄腕アトム」に刺激された人が多いのは有名な話です。若い先生の時代ですと「ガンダム」なのですね。古い私はアトム世代でガンダムは名前しか知りません。ガンダムは自律しているのですか？

　「人が操縦しているのです。お腹の中の操縦席に人が入って、モニターを見ながら操縦します。ガンダムのようなロボットは実業の世界にはないです。最近、マニアの方が自分で入って操縦するタイプのロボットを作ったりしていますが。移動したりするのに大きなエネルギーを必要とします、歩行するとなると、結構上下に揺れるはずです」

----先生は富山県の高校を卒業して、KITの機械システム工学科に入学し、修士まで進まれます。

　「ちょうど1期生ですね。メカが好きで、機械のことを勉強したかったのですが、新しくKITに機械システム工学科ができるということで。機械も電気も両方学べそうだと。修士では倒立振子を研究しました。振子に円板を付けて、円板の回転で振り上げから倒立までをおこなうにはどうしたら良いかを考えるのです。いつの間にか機械でなく制御工学に興味を持っていました」

----修士の後は？

　「富山県に不二越という工作機械やロボットを作る会社がありまして、そこのロボット製造所に入りました。不二越のロボットはNACHIというブランド名で知られています。有名な那智の滝に由来すると聞いています。

　最初は試験研究で、設計して試作した産業用ロボットの耐久試験とか評価試験をやりました。こうしたロボットが作業に応じてどれだけ時間的に持たなければいけないかは決まっています。一応、その周期で一度分解して軸受とかを交換することになるのです。そこまで持つかどうかということを試験するために、ひたすら動かし、それを定期的に分解して異常がないか調べるのです」

----それは具体的にどんなロボットなのですか？

　「いろいろなことができるロボットで、持てる重量100～200kg。良く使って頂いているのが自動車会社で、溶接ですね。溶接用のガンを付けて、それでバチッ、バチッと要所、要所を。そうしたロボットの耐久試験と言うのは地味ですが、最初にどのような所が壊れるのか分かるので勉強になりました」

----不二越には何年ぐらいいらしたのですか？

　KITでは多くの先生に留学経験がある。でも、そのほとんどが社会人になってからの企業派遣や研究者として一人前になってからの留学だ。田嶋先生はまだ博士課程の学生の時にフランス政府の給費留学生という珍しい留学を経験されている。しかも行かれたのがトゥールーズという日本人にはあまり馴染みのない都市にある国立の研究所だ。田嶋先生にはそのいきさつからうかがった。

——先生は北海道大学から直接フランスのトゥールーズ国立科学研究センター（CNRS、http://www.cnrs.fr/index.php )に留学されたのですか？

　「ちょうど学部1年生の時に日本全国で大学紛争という騒ぎがありました。あちこちの大学で学生がストライキや授業ボイコットをしたのです。北大でも入学式が中止になって授業も4月からなくなってしまいました。そこで部活でもやろうかと思っていたところに、たまたまフランス語研究会が勧誘にきまして、それでちょっとフランス語をやったら、英語よりも面白そうだということで、そのまま入ってしまいました。

　そのフランス語研究会の2、3年上の先輩が、フランス政府給費留学生というのを受けてフランスに行ったのです。先輩が行ったので自分もと試験を受け、幸い奨学金をいただくことができ、博士課程に入ってから1年の予定で行きました」

——トゥールーズというのは名前だけ聞いたことがあるような気がしますが。

　「日本人にとって一番馴染みがあるのはサッカー・ワールドカップで98年に日本が初出場、初試合をした都市としてです。

　フランス南部のスペインとの国境から100kmくらい北に上がったところで地中海と大西洋との中間点ぐらいです。フランスの航空産業の一大拠点都市でエアバスの本社、工場がありますし、ひと昔前はこの街で超音速旅客機コンコルドを造っていました。

　北大では自動制御工学講座にいたので、いろいろ文献を調べてトゥールーズに政府系の研究所がいっぱいありまして、その中で制御工学専門の研究所長に手紙を書いてお世話になったのです」

——観光的にはどうですか？

　「歴史も古く昔はスペイン系やイスラム系の文化があって、すごく良いところですよ。屋根が赤いレンガで統一されていて。

　ただ、私は海外どころか自宅から出て生活するのも初めてで。ちょっと情けない話ですがすぐホームシックになってしまいました。24時間フランス語ですし、街も金沢と同じくらいの人口だったと思うのですが日本人は4−5人しか会いませんでした。一年の予定を早めに切り上げて日本に帰ってきてしまいました」

——それは残念でした。それでまた北大に戻られてどのような研究を続けられたのですか？

　「ちょっと抽象的な話で分かりにくいのですが、システムアイデンティフィケーションといって、制御工学のダイナミックシステムの数学モデルです。インプットデータとアウトプットデータがあれば微分方程式でシステムのモデルを推定できますよ、という研究です」

——その後は富士通の国際情報社会科学研究所に入社されます。KITでは竹島卓先生（ http://kitnetblog.kitnet.jp/koizumi/2009/06/post-13.html ）、松尾和洋先生（ http://kitnetblog.kitnet.jp/koizumi/2010/05/post-32.html ）がこの研究所のご出身ですね。そこではどんな研究を？

　河合先生は金沢大学電気情報工学科の出身。専門分野は制御工学だ。改めて「制御とは何か」と聞かれるとなかなか難しい。「ある目的に合うように、モノに必要な操作を加えること」などと答えるとかえってややこしくなってしまう。英語でいうと「control」（コントロール）となり分かりやすい。

−−なぜ制御工学をやろうと思ったのですか？

　「もともと僕は磁気浮上という、磁気でモノを浮かす研究をしたいと思っていたのですが、研究室の先生が代わってしまい。新しい先生は小さな二自由度のロボットを持ってこられて、それをやってみないかという話になったのです。二自由度というのは簡単に言えば自由に動く二つの関節を持っているということです」

−−なぜ磁気浮上に惹かれたのですか？

　「どうしてでしょうね？　僕らが高校生ぐらいの時はリニアモーターカーが結構、話題になっていた時期でして。モノを浮かせるというのはマジックみたいで不思議で面白いと思ってました。

　その頃、もう一つ超電導というのが流行っていて、抵抗の温度を絶対零度にしてやると、電流を流しても損失がなくて磁界だけ作れて磁気浮上に使え、リニアにも使えるということでした。それにも興味を持ち名古屋大学にその専門の先生がいるとのことで話を聞きに行ったのですが、原理的で基礎的な研究だとわかって諦めました。僕は超電導を使って何かを作りたかったのです」

−−磁気浮上とロボット制御というのは、かなり隔たりがありませんか？

　「確かにモノとしては違います。外から見るとおっしゃる通りなのですが、結局、中で使っている制御理論を突き詰めていくと、最後は数学になり同じ数式を使うことになるのです」

　河合先生は数式を見せてくれて詳しく説明してくれたのだが、このブログはできるだけ易しく書くことを目的としているのでここでは省略する。

　筆者なりに説明してみよう。制御工学の初歩ではよくシャワーの温度の調節の話がでてくる。シャワーを浴びてて熱いと思ったら手で冷水の蛇口を回し調節する。皮膚で感じた「熱い」という情報が脳にフィードバックされ、脳から「手に蛇口を回せ」という指令が送られて制御がうまく行く。

　これを自動で行うにはこの一連の動きをシミュレートした「モデル」を作る必要があり、これは結局、数学となり数式で表されることになる。こうしたモデルでは電気回路もモノの自然落下なども数式となり、さらにロボットの制御や磁気浮上とも繋がっていくのだという。

−−ロボットの動きも数式化できるのですか？

　「はい。学生も4年生になると、数式を見ただけでこれはロボットだと分かるようになるのです。もちろん1年の時はピンとこなくて何を言ってるんだという話になるのですが」

−−ロボット制御では特にどのような分野を研究しておられるのですか？

　鈴木准教授は２回、ドイツに留学している。この２回の留学には歴史的に有名なドイツ人兄弟が関係してくる。１８世紀から１９世紀半ばにかけ活躍したフンボルト兄弟だ。兄のヴィルヘルム・フォン・フンボルト（1767－1835）は言語・教育学者で外交官としても活躍、ベルリン大学の創始者でもある。"フンボルト理念"を提唱したことでも知られる。

　「ドイツに行って良かったなと思っていることの一つは、フンボルト理念を身をもって知ったことです。この理念は教育と研究の一体化ということで、教授はいつも最先端の研究を追い求め、最新のテーマを見つけてきて一生懸命研究し解決する。その中に学生を一緒に取り込んで、その新しい発見や問題解決のプロセスに学生を巻き込んで教育するという。これを否定する人もいるのですが、できる限り私も、学生と一緒に面白いテーマを見つけてきて問題解決を楽しもうという感じですかね」

　"フンボルト理念"はそれまでの封建的な大学を近代化する考え方とされ、事実、その後ドイツ科学は第二次大戦前まで世界を凌駕する。鈴木准教授はいわば近代大学の原点に立ち、研究と教育の関連を意識することができたわけだ。
　
　先生の２回目の留学はアレクサンダー・フォン・フンボルト財団からの奨学金による。同じフンボルトでもアレクサンダー（1769―1859）はヴィルヘルムの弟で、博物・地理学者で探検家でもある。功績は「フンボルトペンギン」や「フンボルト海流」として残る。彼の業績を顕彰して海外の優秀な学生をドイツに留学させるのがこの財団だ。フンボルト理念とフンボルト財団、ドイツの偉大な兄弟は今でも世界に影響を与えている。

　鈴木准教授はウルム大学の工学部・計測制御マイクロ技術研究所に留学した。

――制御の分野に入ったきっかけは？

　「小林伸明先生の授業がきっかけです。私はもともと数学が好きで、制御工学はすごくきれいに体系化された数学と言えます。数学の式だけで、このシステムは安定だ、不安定だというのが判定できるのです。そこが面白いと思ったのです」

――しかし、現実は理論通りにうまく行かないほうが多いのでは？