藤木先生は子どもの頃から機械いじりが好きで「レゴ」で遊び、「ガンダム」にあこがれ、KITに進学しロボットメーカーに就職した。いわば新しい時代の典型的なロボット工学者。学生たちに好奇心を持ち続ける授業を心がけているという。
----ロボット工学を目指したのは何かきっかけがあったのですか？
「子どもの頃から漫画が好きなので。ちょうど小学生の時にガンダムが流行っていまして。それに、もともと機械なども好きで。おもちゃを分解して中はどうなっているのだろうと。最初は電池で動く車ですかね。ステアリングの部分はどうなっているのだろうかと。そんなところから初めていろいろと」
----初期の日本のロボット工学者の中で手塚治虫の漫画「鉄腕アトム」に刺激された人が多いのは有名な話です。若い先生の時代ですと「ガンダム」なのですね。古い私はアトム世代でガンダムは名前しか知りません。ガンダムは自律しているのですか？
「人が操縦しているのです。お腹の中の操縦席に人が入って、モニターを見ながら操縦します。ガンダムのようなロボットは実業の世界にはないです。最近、マニアの方が自分で入って操縦するタイプのロボットを作ったりしていますが。移動したりするのに大きなエネルギーを必要とします、歩行するとなると、結構上下に揺れるはずです」
----先生は富山県の高校を卒業して、KITの機械システム工学科に入学し、修士まで進まれます。
「ちょうど1期生ですね。メカが好きで、機械のことを勉強したかったのですが、新しくKITに機械システム工学科ができるということで。機械も電気も両方学べそうだと。修士では倒立振子を研究しました。振子に円板を付けて、円板の回転で振り上げから倒立までをおこなうにはどうしたら良いかを考えるのです。いつの間にか機械でなく制御工学に興味を持っていました」
----修士の後は？
「富山県に不二越という工作機械やロボットを作る会社がありまして、そこのロボット製造所に入りました。不二越のロボットはNACHIというブランド名で知られています。有名な那智の滝に由来すると聞いています。
最初は試験研究で、設計して試作した産業用ロボットの耐久試験とか評価試験をやりました。こうしたロボットが作業に応じてどれだけ時間的に持たなければいけないかは決まっています。一応、その周期で一度分解して軸受とかを交換することになるのです。そこまで持つかどうかということを試験するために、ひたすら動かし、それを定期的に分解して異常がないか調べるのです」
----それは具体的にどんなロボットなのですか？
「いろいろなことができるロボットで、持てる重量100～200kg。良く使って頂いているのが自動車会社で、溶接ですね。溶接用のガンを付けて、それでバチッ、バチッと要所、要所を。そうしたロボットの耐久試験と言うのは地味ですが、最初にどのような所が壊れるのか分かるので勉強になりました」
----不二越には何年ぐらいいらしたのですか？
「7年ぐらいですか。KITにいた時の恩師から連絡があって来ることになり、こちらで博士課程をとりました。その時のテーマはバイラテラルサーボ機構というものです。人が操作する機械やロボットなどでは人の方をマスタ側、実際に作業する方をスレーブ側と呼びます。マスタ側が操作するとそれに合わせてスレーブ側が動いてくれるのですが、しかし、それだけだと、やはり力感覚が分からないので、スレーブ側が柔らかいものを壊してしまったりするのです。
そこで、スレーブ側の触った感覚をマスタ側に返して、実際に触っているような感覚を返してやると作業性がアップするのです。マスタ側はモノを壊していないことが分かっていればどんどん作業を進めますから」
学生同士の助け合いが理想
----先生は授業ではどのような課目を担当しているのですか？
「授業では運動機構学、メカトロニクスなど。座学でロボットの腕の自由度の計算とかです。難しそうに聞こえますが、学生はほとんど知識がないのでごく初歩的なところから話をしていきます。
その他、私は担当していませんが、KITでの最初のメカ実習は"レゴ"のマインドストームを使っています。レゴで機構を作って、マイコンにプログラムを書き込んで、それを動かすことをやらせています」
----大学で授業にレゴを使っているのですか？！ それは素晴らしい。私はレゴのファンで30年前に子どもに買ってやったレゴを１個も捨てずに今でも私が遊んでいます。
「加工ができなくても積み重ねていくだけで機構ができるので。私も小さい頃、レゴでいろいろ作っていました。学生らは、こうしたものを通じてロボットというか制御工学に親しんでいくという形です。レゴはオープンキャンパスでも展示したことがあります」
----その次の過程では、学生たちにどんなモノを作らせるのですか？
「マイコンカーになります。下が黒い平面に白いラインを引きまして、そのラインを自動で走行する乾電池で動く車を作らせます。基板とマイコン、ギヤボックスなど材料を渡して、5～6人で1チームになって競わせます。2年生の終わりではコンテストみたいな感じで投票してもらい、票が多かったグループには成績とは関係なしに機械系同窓会から表彰されます」
----それは楽しそうでKITらしい授業です。
「本当は1人に1台作ってもらうのが一番良いのですが。他の授業に追いつけない学生は、それどころではないので、結局、夢考房プロジェクトに参加していて、作り慣れている学生が中心になってしまいます。理想的には作り慣れている学生が、そうでない学生に手を貸して加工するのが一番良いのです」
----先生の研究は？
「いわゆる介護ロボットで食事支援を目指しています。自分で食事をとれない人はやはり普通は介護の人が付くのですが、自分のペースで、自分の食べたい順番で食べたいという欲求は誰でもあると思います。そこで直接その人が操作して口元まで運ぶということが出来れば良いと思っています」
藤木先生とはしばし「レゴ」談義に花が咲いた。機構の勉強だけでなく建築模型も素晴らしいものが出来る。「レゴ」は本当に奥が深い。KITにレゴ部が出来れば筆者も入れてもらうのだが。