2010年11月19日は、つくばチャレンジ２０１０のファイナル走行でした。２１番目に出走したロボティクス学科出村研究室demura.netチームのけんせいちゃん３号機は出走前のパフォーマンスをほぼ完璧にこなし観客の笑いを誘います。昨年は、人形を搭載させたたけでしたが、なにげない「動かないの？」というロボット開発者殺しの言葉に苦悩し、ヒューマノイド化を進めました。

学部４年池田君の努力により片腕が完成。パフォーマンスでは徹夜明けのロボットオペレータに清涼飲料水レッドブル（実はDarpa Urban Challengeのスポンサー）の缶を掴んで渡すという関係者にしか伝わらない細かい芸を披露。さらに、チーム紹介のあと、早稲田大学チームにインスパイヤーされ「GPS FIX, GPS Float いってみただけ」、あるいは走行中にも「パーティクル撒いてあげる♪　収束しないけど♪」という開発者泣かせのコメントを連発。観客のハートを掴みました。ロボットの発話に関しては学部４年坂田君が担当しました。

さて、ファイナル走行の結果は、残念ながら２６２mでリタイアになってしまいました。トライアルのゴール地点を通過し、約20m程度進んだところ、コース右の段差に前輪がはまり脱出不能になりリタイアしてしまいました。実験走行でも同じところで失敗していただけに、その付近のウェイポイントを左に２ｍずらしてファイナルに臨みましたが同じ結果になり予想外でした。 練習の実験走行で１度も完走していなかったので、完走は難しいと予想していましたが、公園を抜け、美術館の前ぐらいまでは走行する予定でしたのでとても残念な結果となりました。 昨年は１４５ｍでリタイア、今年は２６２ｍまで自律走行したので２倍程度、走行距離が伸びています。トライアルコース（約２４０ｍ）に関しては７回連続して成功（昨年は２回）したので技術レベルは着実に向上しています。

なお、トライアルコースに関しては、自己位置補正はしておらず、デッドレコニングだけでの走破です。もちろん、ただのデッドレコニングだけでは不可能なのでいろいろな工夫はしています。

来年もつくばチャレンジは開催されるということなので、今年のリベンジを果たします。このような楽しい技術チャレンジに挑戦してみませんか。北陸３県で参加している大学は、金沢工業大学だけです。

最後に、demura.netティームのメンバーとその担当を紹介します。

• 出村 （下写真。後列左端）：　総括, GUI，通信担当、走行責任者
• 修士２年:市川 （後列左から２番目。ピースサイン）：　ナビゲーション、障害物回避、ロボットビジョン担当
• 修士２年：細川 （後列左から３番目。マフラー着用）：　地図生成担当
• 修士１年:小森谷 （後列左から４番目。ファイナルボード保持）：　マップマッチング、自己位置担当、オペレーター
• 修士２年:山澤 （後列右端。帽子着用）：　デッドレコニング、ウェイポイント設定担当、オペレーター
• 学部４年:坂田 （前列左。グッドサイン）：　ロボット外装、ロボット発話担当、安全管理責任者
• 学部４年:池田 （前列右．握手）：　ロボットハードウェア、電装系担当。けんせいちゃん３号機の右腕(ikeda hand) 開発。安全管理責任者

demura.netティーム２０１０のメンバー