• 生体機構制御技術研究所（生体研）　73号館
• ＦＭＴ研究所　７４号館

↑　生体研テープカットの様子

↑　FMT研究所テープカットの様子

この度、高校や地域のみなさんにロボティクス学科の学生がどのような活動をしているのかを知っていただくために、下記の日程で現４年生が全員参加する工学設計Ⅲ(卒業研究)の公開成果発表会(ポスター発表ならびに成果物のデモ・展示)を開催致しますので，この機会に是非お越しください。

• 開催日時：　平成２３年２月１９日（土）１３：００～１５：００
• 開催場所：　金沢工業大学　７号館４階
• 発表プログラム
• 地図と交通アクセス

土居研  左： 不整地の凹凸を計測するセンサを搭載した6脚歩行ロボット．地形に適応しつつ，胴体の軌道を指定して歩行することができる．地形の3次元計測も可能．  右： 枯葉を集めて燃やし，エネルギーを取り出すロボット．2台のカメラで枯葉を発見し，色で選別して集めることができる．
出村研 ロボカップヒューマノイドリーグ用に設計した大型ロボット。全高166cm, 重量50kg。歩行制御は予見制御を用いている。当日は実機を展示する予定。また、これとは別に走る能力を持つヒューマノイドロボット用脚モジュールも開発した。下のビデオをご覧ください。
光永研 左：人を乗せて案内するロボット。体重 80kg までの人を乗せて移動できます。 中：空気圧を用いたロボットハンド。ピンが均等な力で包んでものをつかみます。 右：立体の理解に向けたサイコロ作成知育ソフトウェア。自分だけのサイコロを作成できるソフトウェアです。

KITは今年受験者数が昨年度より３割アップしたそうです。

昨年のKITロボティクス学科にとってのビッグニュースはやなり，夢考房プロジェクトチームの活躍ではないでしょうか．ロボットプロジェクトチームはNHKロボコンで優勝し、ロボコンの世界大会であるABUロボコン・エジプト大会に出場し最高技術賞を受賞しました．

ロボカッププロジェクトもジャパンオープン2010で，中型ロボットとヒューマノイドリーグで準優勝し，シンガポールで開催された世界大会のヒューマノイドリーグに出場し，初出場ながらもう少しでベスト８というところまで健闘しました．

さらに，メカニカルサポートプロジェクトが第１０回レスキューロボットコンテストで消防庁長官賞，ベストチームワーク賞を受賞しています．

また，夢考房チームではありませんが，土居研究室チームのロボットグランプリ大道芸で準優勝という成績も光っています．私の研究室はつくばチャレンジに参加し，トライアル走行は通過しましたが，ファイル走行は２６２ｍという結果でリタイヤしました．今年こそは完走目指します．

学部１年生からロボット開発を十分にできる環境は，日本においては夢考房のあるKITだけだと思います．今年の４月からはFMT(Future Machine Technology)研究所が本格的に稼動し，生活支援ロボットを中心としたロボットの研究開発拠点になることが期待されます．

なお，KITロボティクス学科はロボットだけに特化した教育ではなく，広くこれからの知的な機械を創り出すだめのカリキュラムです．１，２年次には機械工学科とほぼ同じカリキュラムで機械工学の基礎をしっかり叩き込みます．それ以降は，これからの機械に必要なプログラミング，エレクトロニクス，センシング技術，ロボット機構，制御，知能化技術などをロボット実験・演習・実習などとともに学びます．

良く「ロボットは産業としての規模が小さく就職は大丈夫ですか？」と聞かれますが，KITロボティクス学科は機械工学の基礎をしっかり学び，それを基盤として機械の知能化・自動化技術を学ぶ，産業用ロボット、工作機メーカーはもちろんのこと、医療・福祉機器、自動車、自動 車部品、一般機械、電機、食品機械、食品、化学、薬品メーカーなどのほか、警備関連業、娯楽・サービス業、政府・公共機関など広範囲に及んでいます。

このようなKITロボティクス学科で学んでみませんか？

出村

2010年11月19日は、つくばチャレンジ２０１０のファイナル走行でした。２１番目に出走したロボティクス学科出村研究室demura.netチームのけんせいちゃん３号機は出走前のパフォーマンスをほぼ完璧にこなし観客の笑いを誘います。昨年は、人形を搭載させたたけでしたが、なにげない「動かないの？」というロボット開発者殺しの言葉に苦悩し、ヒューマノイド化を進めました。

学部４年池田君の努力により片腕が完成。パフォーマンスでは徹夜明けのロボットオペレータに清涼飲料水レッドブル（実はDarpa Urban Challengeのスポンサー）の缶を掴んで渡すという関係者にしか伝わらない細かい芸を披露。さらに、チーム紹介のあと、早稲田大学チームにインスパイヤーされ「GPS FIX, GPS Float いってみただけ」、あるいは走行中にも「パーティクル撒いてあげる♪　収束しないけど♪」という開発者泣かせのコメントを連発。観客のハートを掴みました。ロボットの発話に関しては学部４年坂田君が担当しました。

さて、ファイナル走行の結果は、残念ながら２６２mでリタイアになってしまいました。トライアルのゴール地点を通過し、約20m程度進んだところ、コース右の段差に前輪がはまり脱出不能になりリタイアしてしまいました。実験走行でも同じところで失敗していただけに、その付近のウェイポイントを左に２ｍずらしてファイナルに臨みましたが同じ結果になり予想外でした。 練習の実験走行で１度も完走していなかったので、完走は難しいと予想していましたが、公園を抜け、美術館の前ぐらいまでは走行する予定でしたのでとても残念な結果となりました。 昨年は１４５ｍでリタイア、今年は２６２ｍまで自律走行したので２倍程度、走行距離が伸びています。トライアルコース（約２４０ｍ）に関しては７回連続して成功（昨年は２回）したので技術レベルは着実に向上しています。

なお、トライアルコースに関しては、自己位置補正はしておらず、デッドレコニングだけでの走破です。もちろん、ただのデッドレコニングだけでは不可能なのでいろいろな工夫はしています。

来年もつくばチャレンジは開催されるということなので、今年のリベンジを果たします。このような楽しい技術チャレンジに挑戦してみませんか。北陸３県で参加している大学は、金沢工業大学だけです。

最後に、demura.netティームのメンバーとその担当を紹介します。

• 出村 （下写真。後列左端）：　総括, GUI，通信担当、走行責任者
• 修士２年:市川 （後列左から２番目。ピースサイン）：　ナビゲーション、障害物回避、ロボットビジョン担当
• 修士２年：細川 （後列左から３番目。マフラー着用）：　地図生成担当
• 修士１年:小森谷 （後列左から４番目。ファイナルボード保持）：　マップマッチング、自己位置担当、オペレーター
• 修士２年:山澤 （後列右端。帽子着用）：　デッドレコニング、ウェイポイント設定担当、オペレーター
• 学部４年:坂田 （前列左。グッドサイン）：　ロボット外装、ロボット発話担当、安全管理責任者
• 学部４年:池田 （前列右．握手）：　ロボットハードウェア、電装系担当。けんせいちゃん３号機の右腕(ikeda hand) 開発。安全管理責任者

demura.netティーム２０１０のメンバー

ABUロボコン2010会場：金沢工業大学ホームページ（http://www.kitnet.jp/news/index.cgi/id/00468/）から転載

夢考房の竹田技師からＡＢＵアジア・太平洋ロボットコンテストに関する記事を寄稿して頂きましたので紹介します．参加した学生の一人に聞いたところ，練習で与えられたブロックは本来同じ大きさでなければいけないのに，１０cm以上バラバラの規格外でロボットが掴むことができずまともな練習ができず本番に臨んだそうです．日本では全く想定できません．世界は広いと話していました．これでその学生の視野もまた一つ広がったことでしょう．

なお，中国が大会４連覇です．それにしても中国は強いですね．ロボコン発祥国，日本としては是非とも来年は中国の５連覇を阻止してもらいたいと思います．夢考房チームならきっとやってくれるでしょう．

なお，ABUロボコン2010は11月３日（水）午前９時からNHK総合で放映されます．お見逃しなく！

参考リンク

• 夢考房チームがABUロボコンで技術賞受賞．KIT
• ABUロボコン2010年公式サイト　（英語）

出村

------------------------------------------

夢考房ロボットプロジェクトは、「NHK大学ロボコン2010」で優勝し、世界大会である「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト2010エジプト大会」に昨年度に引き続き2年連続で出場した。本大会は、ABU（Asia-Pacific Broadcasting Union：アジア太平洋放送連合）に加盟しているアジア・太平洋地域の国と地域から選抜された、大学・工科大学の学生による代表チームが、与えられた競技課題に従って自らのアイデアとチームワークを駆使してロボットを製作し、競技を通じて技術力と独創力を競う、全く新しいユニークなコンセプトの国際的教育イベントである。ABUは、1964年に設立され、2009年8月現在、58の国と地域で、200以上の放送機関等が加盟しており、本大会には、予選を勝ち抜いた、16の国と地域から、17のチームが参集し、熱戦を繰り広げた。出場した国と地域、大学名およびチーム名を表1に示す。

表1　出場国・地域および出場大学/チーム名

本大会のテーマは「ロボ･ファラオ　ピラミッドを築け」で、開催国エジプトで有名なキザの三大ピラミッドを題材としたもので、手動ロボット1台と自動ロボット2～3台で三つのピラミッドを築くもので、日本国内の代表選考会である「NHK大学ロボコン2010」のテーマと同じものである。（ピラミッドの構築法、得点など、詳細に付いては、旦月会平成22年7月号の6ページを参照されたい。）

大会は、2010年9月19日のオリエンテーションに始まり、20日に開梱、ロボット組み立て、検査、テストラン、21日に予選リーグ及び決勝トーナメントがあり、22日の技術交流会を経て、23日午前中に解散というスケジュールで行われた。会場は、エジプトのカイロ国際スタジアム室内競技場No.2ホールとのことであった。現地では、20日、21日と滞在ホテルと会場間をバスで移動し、会場の状況が良く分からなかったものの、ホームページによれば、カイロ国際スタジアムは、約74000人を収容するサッカー競技場を中心にホッケー、テニス、スカッシュ、プール、乗馬などの専用競技場を持ったスポーツ施設で、その一角に4つのホールを持つ室内競技場があり、No.2ホールとは、その中で2番目の大きさで収容人員1000名以上を収容するホールであった。また、No.3ホールに練習用のコートが設置されており、申請順とは言え練習することが可能となっていた。

20日、会場到着後、去る8月6日に日本から発送したロボット梱包箱に向き合い、中身に異常がないことを祈りつつ開梱、しかし、防錆のために使用した圧縮袋は無残にも切り裂かれ、不安な面持ちで、ロボットの組み立てを進めた。幸いにも、錆、損傷等はなく、約1時間で無事組み上げることができた。この間、予選リーグのくじ引きによる抽選が行われた。大会前に大会事務局へ送られてきた各チームのビデオを審査した結果、開催国であるエジプトの2チームと中国、香港、タイそして本学（日本）がシードされることが、前日のオリエンテーションで分かっており、常に大会において上位を占めているベトナムがなぜシードされていないのか、疑問に思いつつ、この抽選会迎えていた。予選リーグは、A～Fの6グループに分けられ、最初にシードされたチームの抽選があり、本学はDグループの1番目になった。その後、各チームが抽選を行った結果、本学は4試合目にマレーシアと、10試合目にベトナムと対戦することになった。また、本大会での決勝トーナメントは、各グループの1位6チームと予選リーグの合計得点の最も高いチームを基本として選ばれるワイルドカード2チームの8チームにより争われるが、対戦表はすでに決定されていた。抽選会が終了し、昼食後にロボットの検査があったが、これも順番が決まっており、本学は、9番目に検査を受けた。その後、検査に合格したチームより、申し出順にテストランを行った。

練習用コートで行われた最初のテストランで、ピラミッドを築くブロックが、国内大会で使用されたものと大きく違うことが判明した。ブロックの違いについては、当然有りえる事と考え、ある程度の誤差は許容できる体制で準備してきたものの、想定の範囲を超えていた。特に、国内予選では最高水準にあり、手動であるが故に、ブロックの違いにも十分対応可能と考えていた手動ロボットでさえ、ブロックを積み上げることができず、大きなショックを受けて最初のテストランを終了した。

二回目以降のテストランは申請順により時間が許すまで可能とのことで、ロボットの調整をしつつ、テストランを数回行った。調整の結果、手動ロボットおよび第2ピラミッドを構築する自動ロボットは、ある程度調整ができ、タイミングによってはブロックを積み上げることが可能になり、ピラミッドの頂上に置くゴールデンブロックも定位置に置くことができるようになったものの、第3ピラミッドを構築する自動ロボットの調整が十分にできない状態であった。これは、本学のテストラン時、自動ロボットの制御を担当している中島君が、メンバーのリーダーであることから、リーダーミーティングやリハーサル等とかち合い、自動ロボットの調整どころか、ロボットの現状を把握することすらできない状況であったためである。21日の試合当日、ロボットの計量を行う間にテストランが可能との情報を信じ、不安を抱えたまま20日の作業を終えた。

21日、本番の日を迎え、会場に到着、計量が予定されていたが、その前にテストランが可能とのことで、昨日不良であった第3ピラミッド用の自動ロボットのテストランを行った。昨日、ホテルに帰ってから、プログラムの一部を修正したため、その効果を確認するためである。結果は、完璧というには程遠いものの、昨日に比較すれば修正した効果はあり、いくらかの期待を持てる結果となった。その後、各ロボットの重量と大きさの計量が行われ、そのまま待機、本番の試合を迎えた。

本学の1試合目は赤チームで対マレーシア戦である。試合開始は順調に進み、手動ロボットが順調に1段目のブロックを積んだが、2段目用のブロックを取る際、滑り止めの部材の一部がはがれ、2段目を積む際、ブロックが回転し、そのままでは積むことができないところを、1段目のブロックの端にて、ブロックの回転を制御し、どうにか2段目を積むことができた。その後、3段目を積み、ゴールデンブロックを頂上に置いて22点を獲得、第2ピラミッドの構築へと移った。第2ピラミッドは順調には行かず、双方、リトライを行ったが、本学が1段目のブロックを積んだとき、マレーシアはゴールデンブロックを第2ピラミッドの頂上に置き、44点を獲得された。第3ピラミッドは双方得点できず、結果は51対28にて本学の敗戦となった。

日本国内の大会では、試合終了後ピットエリアへ戻り、ロボットを青チーム用に変更し、次の試合の待機場所へ移動するまで、プログラムや機構の調整が行えた。しかし、今回は、試合会場であるNo.2ホールからピットエリアが遠く、かつ、青チーム用にロボットを変更した後にすぐ、重量や大きさの計量が行われ、その後、No.2ホール近辺で待機することを要求されたため、ロボットの調整ができないまま、第2試合のベトナム戦を迎えた。

第2試合も開始は順調であったが、手動ロボットについて、本学が3回で全ブロックを積むのに対して、ベトナムは2回で全ブロックを積む方式であり、本学が3段目を積もうとした時点でベトナムはゴールデンブロックを第１ピラミッドの頂上に置き、22点を獲得された。その後、試合は第2ピラミッドの構築に移ったが、双方、リトライを繰り返すのみで、得点できず、第3ピラミッドの構築のフェーズでもお互いに得点できぬまま試合は終了、22対7で本学の敗戦となった。

本大会では、ワイルドカードが2枚有り、各グループの1位以外、総合得点で高い順にワイルドカードを貰えるとのことで、この時点では、2枚目のワイルドカードを貰える可能性が残っていた。しかしながら、12試合目の香港対モンゴル戦で、モンゴルが26対3で香港に勝ち、総合得点38点となり、本学の35点を抜き、2枚目のワイルドカードを取得し、本学の決勝トーナメント進出は不可能となった。予選リーグの組み合わせと勝敗は表2に示すとおりである。

予選リーグで2試合とも「ロボ･ファラオ」となり圧倒的強さを示した中国は、決勝トーナメントでもその力を遺憾なく発揮し、準々決勝では「ロボ･ファラオ」になれなかったものの、準決勝戦でエジプトを｢ロボ・ファラオ｣で下し、決勝戦でもベトナムを寄せ付けない強さで優勝した。決勝トーナメントの組み合わせと勝敗を図1に示す。大会終了にあたり各賞の発表があり、本学は、ロボット製作における高度な技術が評価され、「ベスト・エンジニアリング賞」を受賞した。なお、ロボコン大賞は中国が受賞した。

今回、昨年度に引き続き、2年連続で「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト」に出場することができ、各国のロボットを間近に見ることができた。本学のロボットは精度良く作られているものの輸送を考慮すると、再組み立て後、ロボットの性能を十分に引き出すにはかなりの時間、調整する必要があるところに欠点があるように感じられる。また、決められた重量の中でモータの占める比重が多きことから、部材を軽くする必要があり、一気に大量のブロックを運ぶことが難しくなることや、電気回路に余裕がなく、作動回数を制限する必要があるなどの問題点も有った。今後は、モータに変わる軽量な動力源を検討することや、電気的に余裕を持った設計により、精密性の追求よりも、再現性の追及に重点多き、信頼性を向上させたロボットの製作に移行する必要があると感じた。最後に、本大会へ出場できたのも、練習場所の提供や、夜間に亘る作業の安全確保など、教職員の皆様のご協力をいただいたためと、深く感謝いたし、ここに、厚く御礼申し上げる。

（プロジェクト教育センター夢考房　竹田龍一）

表２　予選リーグの組み合わせと勝敗

図１　決勝トーナメントの組み合わせと勝敗

表3　大会参加者一覧

注：エジプト大会の正式記録がホームページ上に掲載されました。 それによると取得得点に違いがあることが判明しました。本記事は、試合会場で掲示していた得点に基づき記録してきたもので、正式な得点と若干違うところがあります。ご了承ください．

ＫＩＴ夏のオープンキャンパスが７月１７日（土）、１８日（日）に開催されます。ロボティクス学科のイベントは次のとおりです。

なお、今回は夢考房プロジェクトにも協力を頂き、スペシャル企画として、NHK大学ロボコン２０１０で優勝した夢考房ロボットプロジェクトのロボティクス学科４年中島君の講演を１７日の１０時２０分から、また、夢考房ロボカッププロジェクトからは、シンガポールで開催されたRoboCup世界大会に参加したロボティクス学科３年、菅原、宮田君が１８日の１０時２０分から講演します。

オープンキャンパスでしか聞くことのできない話やビデオ、写真などがご覧になれると思います。奮って御参加ください。夢考房ロボカッププロジェクトは７号館２１１号室でデモを実施しますので合わせてご覧ください。

皆様の御来場をお待ちしています。

予　定

7/17（土）１日目
　10:20-11:00　場所：７－２０３
	NHK大学ロボコン優勝特別企画：ＮＨＫロボコンに関する講演
　　　　「仮題：NHK大学ロボコン優勝の軌跡」（中島君）
	学科紹介

  11:00-12:30　集合：７－２０３　
       展示見学ツアー(7-203,210,211)
　　　　11:30 RoboCup世界大会出場ロボットによるデモンストレーション(7-211) 

　13:20-14:30　集合：７－２０３
	学科紹介(7-203)
	展示見学ツアー(7-210,211)
     14:00 RoboCup世界大会出場ロボットによるデモンストレーション(7-211) 
7/18（日）2日目  

10:20-11:00　場所：７－２０３ 	
      RoboCup世界大会出場特別企画：Robocup世界大会に関する講演
     「仮題：RoboCup世界大会感動体験。躍動するアジア、シンガポール、そして日本は」
    （菅原君、宮田君）
    学科紹介

 11:00-12:30 集合：７－２０３
       展示見学ツアー (7-203,210,211)
        11:30 RoboCup世界大会出場ロボットによるデモンストレーション(7-211) 
 

　13:20-14:30　集合：７－２０３
	学科紹介(7-203)
	展示見学ツアー(7-210,211)
       14:00 RoboCup世界大会出場ロボットによるデモンストレーション(7-211) 

場　所

7-203　講演，授業と工学設計３展示
7-210　機械の原理，LEGO作品展示
7-211　Robocup展示

注：講演タイトルは仮題なので変更されますが、内容の変更はありません。

出村

敗者復活戦の相手は台湾のHuroEvolutionチームです。両チームともボールを奪い合う展開で中々シュートまでいきません。両チームとの数回シュートする場面がありましたが、ゴール枠外へのシュートでした。前後半、延長戦を戦っても勝敗がつかずPK戦に。

PK戦ではSitiKチームがシュートモーションで転倒するなど２回ぐらい決定的なチャンスを逃しました。一方のHuroEvlutionチームも中々シュートを決められませんでしたが、５本目をゴール左隅に決め、HuroEvlutionチームが勝ちました。

これで、SitiKチームは予選敗退が決定しました。運動性能では相手チームより優れていましたが、ロボットの信頼性に関しては常にロボット３台が動いている相手が上でした。なお、HuroEvolutionチームは２次予選で、阪大JEAPチームを１対３で退け２位で通過し、ベスト８。準々決勝では3位になったCIT Brainsに０対２で惜敗しています。

今回の教訓を今後のロボット開発に生かして行きたいと思います。

出村

世界大会初戦，昨年準優勝Fumanoidチームと夢考房チームのリーダ，ロボティクス学科４年生とのコイントスのシーン。さすがに相手は強い、４対０で敗れました．

なお，SitiKチームは２試合目，ドイツのWF Wolvesを２対０で下し，Hグループ２位で通過し，明日の敗者復活戦に臨みます．相手は，Gグループ３位台湾のHuroEvolutionです．この試合に勝つと２次予選への進出が決まります．

RoboCup2010ヒューマノイドリーグ・キッズサイズの一次予選が終わりました。日本勢は健闘しました。 千葉工業大学を中心とした産学連合チームCIT BraisはBグループを一位通過、KIT夢考房SitiKチームはHグループを２位通過、大阪大学JEAPチームはDグループを２位通過しました。一位通過したCIT Brainsはそのまま２次予選への進出が決定です。２位になったSitiKとJEAPは明日の敗者復活戦に望みます。 両チームとも勝利すると、何と日本の３チームが２次予選で同じグループ，しかも奇遇なことにJapanの頭文字のJグループとなります。

なお、SitiKチームは敗者復活戦で台湾のHuroEvolutionチームと対戦します。JEAPチームはメキシコのPioneros Mexicoとの対戦です。台湾のHuroEvolutionチームは歩行速度は遅いですが、着実な動きでシュートもなかなか強力です。決して侮れる相手ではありません。 今日の試合で明らかになった問題点を潰して明日の試合に備えます。

出村